Diseño y construcción de un robot móvil para la inspección de embovedados

Abstract

El principal objetivo de este proyecto fue el de diseñar una máquina que pueda coadyuvar al trabajo que tienen los operarios de aguas residuales, ya que se introducen a recintos con muy poca ventilación y en la mayoría de los casos sin equipos de protección personal, por lo tanto es obvio que el trabajo que estas personas realizan es de muy alto riesgo. Con el fin de disminuir estos riesgos, se propone cambiar la manera de trabajo que se tiene al momento de realizar la inspección de embovedados, en la cual se introduce al robot en primera instancia para que éste pueda inspeccionar dentro del embovedado y enviar imágenes en tiempo real a través de la cámara de la cual va dotado, así mismo cuenta con un sensor de metano el cual mide y transmite los datos recabados por dicho sensor a un ordenador que se encuentra en la estación base para visualizar la concentración de metano presente en el embovedado. Por lo tanto, en función a los datos recabados por el robot se tomará una decisión de si es viable entrar al embovedado sin la necesidad de utilizar un equipo de respiración autónoma. Todo el control del robot se lo realizará a través de circuitos de radio frecuencia con los cuales se transmitirán los datos para lograr una comunicación inalámbrica entre el robot y el centro de mando y monitoreo del mismo. A través de este método de inspección se pretende disminuir los riesgos a los cuales los trabajadores de aguas residuales se someten y de esta manera brindar un trabajo más ordenado, efectivo y con mayor seguridad ya que se sabrá desde tierra las condiciones a las cuales se expondrán.