Construcción de un prototipo de brazo robótico para manipulación de objetos

Abstract

El objetivo principal de este proyecto titulado “CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE BRAZO ROBÓTICO PARA MANIPULACIÓN DE OBJETOS” es desarrollar un prototipo de brazo robótico a pequeña escala con el fin de que sea utilizado en laboratorios de automatización y así los estudiantes puedan realizar un estudio analítico de la geometría de movimiento, programar tareas para manipular objetos, asimismo establecer una base teórica y experimental para ser aplicada al desarrollo de robots de mayor escala. En el desarrollo del proyecto se realiza una modelación geométrica para definir la arquitectura del manipulador de 4 GDL visualizando la geometría de movimiento del efector final, definiendo así la posición de los actuadores eléctricos, posteriormente se realiza un diagrama esquemático del establecimiento del sistema de coordenadas aplicando el algoritmo propuesto por Denavit-Hartenberg e identificando los parámetros geométricos de los elementos. Se realiza un análisis cinemático directo e inverso para determinar el modelo matemático que relaciona las coordenadas articulares con el vector de posición del efector final. Para el sistema electrónico se selecciona el controlador comercial Arduino Mega 2560 con el cual se ejecuta todo el código de programación, el sistema de control utilizado es en lazo abierto.