Diseño de Robot Cartesiano para Soldadura MIG, para el Instituto de Investigaciones Mecánicas y Electromecánicas IIME.

Abstract

El proceso manual de soldadura es impreciso y el tiempo empleado para este proceso es relativamente largo. Estos son los parámetros por mejorar con un robot cartesiano implementando un soldador MIG, Actualmente el proceso de soldadura MIG en el IIME requiere especialmente de un gran trabajo manual, en ese entendido, el presente proyecto de grado muestra una metodología para el diseño de un robot soldador MIG para la unión de piezas metálicas de tal forma que se pueda mejorar el tiempo de soldadura manual, utilizando una conexión de 3 brazos cada uno correspondiente a un eje (X, Y, Z), la gran ventaja de esta alternativa es su bajo peso y puede definirse como portátil por su facilidad para transportarlo, que se define como espacial, de acuerdo al “Instituto de Investigaciones Mecánicas y Electromecánicas IIME”, se determinó los parámetros de diseño, de manera que se encuentran relacionadas con las dimensiones de piezas metálicas genéricas, así como también la velocidad de soldadura y el rendimiento, posterior a ello se determinaron los parámetros de cada eje para la estimación de actuadores, el tipo de sistema de transmisión y el satisfacer el área de trabajo designada para el proceso de soldadura, la herramienta que se utilizó para este propósito es el Software SolidWorks para la estimación de piezas diseñadas, peso estático de cada pieza y análisis de estructural. El análisis cinemático determinó la velocidad de avance de la soldadura. El análisis de velocidad, aceleración, frecuencia máxima de pulsos y torque para los (Ejes X, Y, Z). Posterior a ello se procedió con la selección de los componentes del análisis electrónico y análisis energético. Se determinaron las características de los sistemas y elementos a utilizar, se procede a describir el entorno del software MACH 3, configuración de driver, como generar código G para las trayectorias de soldadura MIG con ayude de Python, dando como resultado un archivo de código G listo para usar con la interfaz de Mach3, consecuencia de todo lo anteriormente mencionado se generaron planos, esquemas, simulaciones y memorias de cálculo de todos los subsistemas. Para finalizar, se estimó el costo de fabricación y precio de venta. Finalmente se dio conclusiones y recomendaciones para realizar mejoras en la máquina.