Diseño e implementación de modo de vuelo “Hover” para el quadrotor Crazyflie 2.0.

Abstract

El presente proyecto de grado describe el diseño e implementación de dos tipos de controladores para que el quadrotor crazyflie 2.0 mantenga un vuelo estable a una altura determinada (modo de vuelo “hover”). El presente trabajo consiste en investigar y validar el modelo dinámico que describa el comportamiento del cuadricóptero. Una vez representado el modelo matemático del quadrotor en espacio de estados, se procede con el diseño del controlador. Los tipos de controladores usados son: el control por realimentación de estados regulador - seguidor, y el control por realimentación de estados con seguimiento robusto, además se diseña un observador de orden reducido para garantizar la realimentación de todas las variables de estado. Para poder comprobar el correcto funcionamiento, se desarrolla un entorno virtual en el software de MatLab donde se simula el sistema controlado. Finalmente se implementa el algoritmo de control de orientación y altitud en el entorno de desarrollo de la plataforma crazyflie elaborada por la empresa Bitcraze con el apoyo de una comunidad activa, y se lleva a cabo las pruebas de vuelo del quadrotor.