Robot móvil para la búsqueda de personas en minas subterráneas

Abstract

La tecnología ha provocado cambios inportantes en las actividades diarias del hombre, convirtiéndose en un producto fundamental del consumo de la humanidad. El presente trabajo tiene como objetivo desarrollar un prototipo de robot móvil que busque y localice a los trabajadores o rescatistas atrapados por derrumbes en una mina subterránea. Cabe mencionar que la parte analítica del presente trabajo fue desarrollado bajo la metodología de desarrollo de software en V, la cual nos permite desarrollar hardware y software al mismo tiempo, para el análisis y diseño del software, la metodología prometheus tiene una herramienta plugin PDT que nos proporciona una serie de diagramas que facilitan el análisis del desarrollo de los agentes inteligentes. Se combino las metodologías en V y prometheus mediante la refactorización luego se procede a desarrollar la construcción del agente inteligente, este realizara las acciones que un restatista minero realiza cuando se encuentra en estas cituaciones, como los derrumbes de las minas subterráneas. Para interactuar con el ambiente que es el interior de la mina subterránea se utilizara un prototipo de robot móvil, el cual sera armado con arduino, el prototipo contara con un controlador de locomoción difusa, podra avanzar por su entorno. El agente inteligente recibirá las percepciones mediante la cámara y los sensores del prototipo de robot, con estas percepciones el agente inteligente decidira si encontro un trabajador herido o seguir buscando hasta localizar al trabajador, si encuentra un obstáculo por los datos obtenidos por la cámara decidira la acción necesaria y el prototipo de robot lo ejecutara. Al finalizar se evalúa al agente inteligente y al controlador difuso, realizando experimentos en un ambiente con condiciones similares a un accidente minero por derrumbes. los resultados demostraron que el uso del agente inteligente y la logica difusa permiten al robot móvil buscar y localizar trabajadores atrapados por estos derrumbes.